UHF-RFID环境下的移动机器人定位方法

• 作者: 张文安 杨旭升 陈国庆
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人定位 UHF-RFID 自适应UKF滤波器 滤波器组
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1807-1812
• 页数: 6页
• 分类号: TP301
• 字数: 4569字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0741

摘要

研究UHF-RFID环境中移动机器人的定位问题,提出一种基于自适应UKF滤波器组的移动机器人定位方法,融合UHF-RFID和机器人内部传感器信息,以实现初始位姿未知的移动机器人定位.首先,利用UHF-RFID系统对移动机器人进行初始定位,并根据其初始位置信息随机生成移动机器人的初始状态估计集;然后,考虑UHF-RFID系统定位的量化误差,应用自适应UKF方法对机器人的状态估计集进行预测和更新,并对状态估计集进行有效地裁剪、筛选以及更新,以提高滤波器的估计精度和稳定性.仿真结果表明,相比于标准UKF滤波方法,自适应UKF滤波器组方法具有更高的定位精度和更快的收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张文安	浙江工业大学信息工程学院	58	675	14.0	24.0
3	杨旭升	浙江工业大学信息工程学院	7	23	3.0	4.0
4	陈国庆	浙江工业大学信息工程学院	2	3	1.0	1.0