基于机器视觉的空间组合体地面实验位姿测量技术研究

• 作者: 周卫华 樊星星 王班 郭吉丰
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 绳系组合体 运动位姿 测量与控制 气浮实验平台
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 545-549
• 页数: 5页
• 分类号: TP29
• 字数: 4333字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.05.019

摘要

针对空间组合体如绳系系统在地面模拟实验时具有变化复杂和响应快等特点难以实时测量问题,对空间组合体地面模拟实验系统中物体位姿测量和控制方法进行了研究.将非接触式测量的机器视觉技术应用到了组合体地面测量系统中,并从减少图像搜索位置和每个位置处的计算量角度,提出了一种改进的多模板匹配算法配合刚体平面运动位姿算法组成测量系统,以实现运动目标物体图像的实时采集;获取了目标物体上标志点的坐标,再通过坐标变换等计算动态得到了平面刚体运动位姿;利用所研制的地面模拟检测系统进行了直线运动、旋转运动和刚体平面运动等实验测试.研究结果表明:位姿测量系统的最大测量误差不超过5%,采样时间为0.2s,可满足绳系组合体等空间组合体的测量和控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭吉丰	浙江大学电气工程学院	115	1110	17.0	27.0
2	王班	浙江大学电气工程学院	15	55	5.0	7.0
6	周卫华	浙江大学电气工程学院	8	40	3.0	6.0
7	樊星星	浙江大学电气工程学院	2	4	1.0	2.0