基于抗差估计的工业机器人运动学参数标定

• 作者: 向民志 李祥云 王同合 范百兴
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 抗差估计 IGG3权因子函数 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 848-853
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2018.06.017

摘要

为了提高工业机器人标定过程中参数辨识的鲁棒性,提出了一种基于抗差估计的运动学参数标定方法.首先基于D-H模型建立了末端位姿误差模型,同时分析了等价权函数,然后利用激光跟踪仪测量机器人基坐标系和末端位姿,最后结合IGG3权因子函数利用抗差最小二乘法辨识了运动学参数.实验表明,机器人绝对定位的RMS误差由补偿前的0.87 mm降低到补偿后的0.21 mm,相较于传统的最小二乘辨识算法,此标定方法拟合精度更高且鲁棒性更强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范百兴	信息工程大学地理空间信息学院	58	358	12.0	15.0
3	王同合	信息工程大学地理空间信息学院	23	111	7.0	9.0
4	向民志	信息工程大学地理空间信息学院	17	30	3.0	4.0
5	李祥云	信息工程大学地理空间信息学院	6	10	2.0	3.0