工业机器人运动学参数标定精度分析与改进

• 作者: 向民志 周维虎 李祥云 王同合 范百兴
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 工业机器人 标定 抗差岭估计 病态性 绝对定位
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 255-259
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 字数: 3633字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2018.03.008

摘要

为了提高工业机器人运动学参数标定的精度,分析了影响标定结果的误差源,并提出了一种基于抗差岭估计的参数辨识算法.在机器人误差模型建立过程中,针对基坐标系拟合具有一定误差的特点,首先建立了机器人的误差模型;然后分析了误差方程中系数阵存在的病态性问题,以及多因素导致的末端观测值存在的粗差现象;最后基于抗差岭估计的最小二乘法对运动学参数进行了解算.实验表明,机器人经标定补偿后,绝对定位的RMS误差由补偿前的0.83 mm降低为0.42 mm;平均误差由补偿前的0.75 mm降低到0.37 mm.从而证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周维虎	中国科学院光电研究院	69	454	12.0	18.0
2	范百兴		58	358	12.0	15.0
4	王同合		23	111	7.0	9.0
5	向民志		17	30	3.0	4.0
6	李祥云		6	10	2.0	3.0