基于通信与观测联合优化的多无人机协同目标跟踪控制

• 作者: 刘重 符小卫 高晓光
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多无人机 协同目标跟踪 信息滤波 无线通信 Fisher信息矩阵 滚动时域优化
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1747-1756
• 页数: 10页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0727

摘要

为了提高目标跟踪任务的执行效能,提出一种基于通信与观测联合优化的多无人机协同运动目标跟踪控制方法.建立以信息成功传递概率描述的通信链路模型,采用扩展信息滤波实现目标状态融合估计与预测,使用Fisher信息矩阵对无人机观测所获取的信息进行表征.通过将信息成功传输概率引入到优化指标函数中,建立多无人机协同目标跟踪运动控制的滚动时域优化模型,实现通信与观测的联合优化,而这种联合优化体现在提高无人机与地面站之间信息成功传输概率与降低目标状态估计不确定性之间的折中.与不考虑通信优化的跟踪控制对比表明,所提方法可以提高跟踪过程中各架无人机与地面站之间的信息传输概率,使目标状态的全局融合估计结果更精确、更有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高晓光	西北工业大学电子信息学院	350	2934	23.0	33.0
2	符小卫	西北工业大学电子信息学院	38	569	13.0	22.0
3	刘重	西北工业大学电子信息学院	6	49	5.0	6.0