基于非奇异终端滑模的单级倒立摆摆角控制

• 作者: 郭一军
• 来源期刊: 南通大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 终端滑模 单级倒立摆 滑模面 有界扰动
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 电气 机械与控制工程
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2563字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-2340.2018.02.001

摘要

针对扰动因素影响下的单级倒立摆摆角控制问题,设计一种基于非奇异终端滑模的单级倒立摆控制器.首先,通过牛顿-欧拉方法建立系统的模型,并将其表示成状态空间模型形式.然后,为了实现系统输出变量的有限时间收敛,采用非奇异终端滑模控制方法设计系统摆角控制器,同时应用Lyapunov稳定性方法对闭环系统的有限时间稳定进行了证明.最后,对所提控制方法进行了仿真验证,结果表明了所设计控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭一军	黄山学院机电工程学院	31	86	5.0	7.0