带吊挂负载的四旋翼无人机滚动纳什控制

• 作者: 朱欣华 苏岩 郭民环
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼 无人机(UAVs) 博弈论 纳什均衡 多智能体 最优控制
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 页码范围: 2343-2349
• 页数: 7页
• 分类号: V212.4
• 字数: 5770字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0036

摘要

2个四旋翼无人机(UAVs)的吊挂飞行问题属于协同合作的范畴,现有的很多应用将该问题考虑为只有一个目标函数的控制系统.为了充分利用无人机各自的性能,将其看成是具有不同目标函数的决策主体,并在非合作博弈的框架下进行控制器设计.首先,建立了受控系统的数学模型及其线性形式,同时引入作用在吊挂负载上的外部干扰.然后,将该模型转换成开环信息结构下的有限时间差分博弈问题,并将该问题的纳什均衡解和滚动优化的思想相结合,设计一种基于状态反馈的滚动纳什控制器.最后,通过2个仿真实例验证该方法可以很好地控制无人机进行协同与合作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏岩	南京理工大学机械工程学院	36	245	9.0	14.0
2	朱欣华	南京理工大学机械工程学院	27	168	7.0	11.0
3	郭民环	南京理工大学机械工程学院	3	5	1.0	2.0