基于不变集的半挂汽车列车防侧翻控制研究

• 作者: 杨鄂川 欧健 王永胜 苏帅康
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 防侧翻 不变集 鲁棒控制 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 55-61
• 页数: 7页
• 分类号: U461.6
• 字数: 3519字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2018.04.009

摘要

针对行车过程中的不确定性干扰及半挂车高度的强非线性导致的模型失配问题,应用不变集理论,将状态、控制输入和干扰的约束考虑为鲁棒控制不变集并作为控制器的终端约束,建立了反映半挂车横摆及侧倾运动学特性的7自由度动力学模型,用于预测控制算法设计控制器、跟踪参考信号、解决滚动优化带约束的有限时域最优控制问题,得出最优控制输入,即3根主车轴的防侧翻力矩,并由主动防侧倾杆实施以达到防侧倾控制.最后进行了典型工况的仿真,结果表明:应用所设计的鲁棒模型预测控制器可较好地防止半挂车侧翻.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	欧健	重庆理工大学车辆工程学院	50	257	9.0	11.0
2	杨鄂川	重庆理工大学机械工程学院	58	248	8.0	12.0
3	苏帅康	重庆理工大学车辆工程学院	1	0	0.0	0.0
4	王永胜	重庆理工大学车辆工程学院	2	1	1.0	1.0