基于Leap Motion的仿生机械臂交互控制系统研制

• 作者: 刘树钰 张立红 袁顺东 赵禹翔
• 来源期刊: 实验科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 体感控制器 人机交互控制 仿生机械臂 体感技术
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 创新创业技术
• 页码范围: 4-8
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2385字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-4550.2018.03.002

摘要

针对目前仿生机械臂控制系统在自然交互性和效率方面存在的问题,该文设计了一种基于Leap Motion体感技术的仿生机械臂控制系统.采用Leap Motion对操作者手部关键点空间坐标进行采集,提出了一种新型的手部姿态算法,将空间坐标转化为手部的角度参数,控制机械臂完成同步仿生运动.实验测试结果表明,该系统可实时控制机械臂较为准确地模拟人体手臂的大多数动作.