平面2R机械臂运动学分析

• 作者: 李占贤 黄健
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 运动学分析 齐次变换 雅克比矩阵
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 45-47
• 页数: 3页
• 分类号: TH113.2+2
• 字数: 1408字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2018.01.018

摘要

为了研究平面2R机械臂各连杆的位移关系和速度关系,将机械臂看作一个开式运动链,开链的一端固定在基座上,另一端是自由的,它是由连杆通过转动关节串联而成的,关节的相对运动导致连杆的运动,使末端到达所需的状态.在每个连杆上固接一个坐标系,然后描述这些坐标系之间的关系,通过齐次变换矩阵和雅克比矩阵分别求解运动学正逆解.结果表明:连杆杆长、关节角度会决定末端点位姿;末端点的运动状态也会联动影响关节角度和角速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李占贤	华北理工大学河北省工业机器人产业技术研究院	38	33	3.0	4.0
2	黄健	华北理工大学河北省工业机器人产业技术研究院	5	4	1.0	1.0