移动机器人在非高斯噪声条件下的实时跟踪定位研究

• 作者: 申一歌 袁铸
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人的定位 粒子滤波 退化因子
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 18-23
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3011字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2018.03.004

摘要

在移动机器人跟踪定位系统中,环境中存在非高斯噪声,导致跟踪精度低、稳定性差,针对以上问题,应用了改进的粒子滤波算法.该算法引入退化因子,解决了迭代过程中引起的“单样本非零权重”的问题,并采用序列重要性采样对输出的粒子进行重采样,提高跟踪定位的精度.仿真结果证明该算法使机器人跟踪定位精度明显提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁铸		24	50	5.0	6.0
2	申一歌		17	40	4.0	5.0