基于改进模糊自适应方法的机械手控制

• 作者: 刘健 杜菲 罗智 马天兵
• 来源期刊: 安徽理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 自适应控制 不确定逼近 模糊基函数
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 2812字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1098.2018.05.001

摘要

针对具有不确定性特点的非线性系统控制问题,利用模糊系统的通用逼近能力,提出了一种模糊自适应控制的设计策略.它将模糊基函数的元素量扩展为平方倍并排列为元素方阵,取此方阵对角最优元素重新构成基函数,选取单力臂机械手为研究对象进行仿真分析.仿真结果表明,该控制系统能够较好地对模型不确定部分进行逼近,并实现了对机械手的自适应控制,减少了系统参数的估计误差,增强了系统稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜菲	安徽理工大学机械工程学院	53	199	8.0	11.0
2	马天兵	安徽理工大学机械工程学院	82	289	9.0	14.0
3	刘健	安徽理工大学机械工程学院	55	604	13.0	23.0
4	罗智	安徽理工大学机械工程学院	8	5	1.0	2.0