一种球形机器人视觉定位系统研究

• 作者: 战强 赵鹏
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 视觉定位系统 图像拼接 霍夫圆变换
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 184-186,193
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3199字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.03.046

摘要

针对球形机器人在地面运动时的定位问题,提出了一种基于sift特征以及霍夫圆变换的球形机器人视觉定位方案.采用对尺度、视角、旋转等具有鲁棒性的sift特征向量,利用由两个外部摄像机组成的视觉系统采集的左右图片,从中提取sift特征点,利用k-d tree和BBF算法进行特征匹配查找,利用RANSAC算法筛选匹配点并计算变换矩阵,通过变换矩阵将后续摄像机采集的图像融合,在融合的图像通过霍夫圆变换定位球形机器人.实验结果表明,该视觉定位系统视野开阔、定位稳定性良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	战强	北京航空航天大学机械工程及其自动化学院	41	435	11.0	20.0
2	赵鹏	北京航空航天大学机械工程及其自动化学院	12	53	4.0	7.0