基于时变间距和相对角度的无人车跟随控制方法研究

• 作者: 张立威 李润梅 王剑
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 无人车跟随控制 领航跟随模式 时变相对距离 时变相对角度 反馈控制法
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2031-2040
• 页数: 10页
• 字数: 7839字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2018.c170106

摘要

本文考虑实际道路上的车辆跟随运行模式,研究了无人车以时变的相对距离和相对角度跟随行驶的控制问题.本文首先采用领航跟随模式建立了领航车与跟随车之间的误差模型,将无人车之间的相对距离和相对角度作为时变量输入.接着使用反馈控制法设计了跟随车速度控制器和角速度控制器.用李雅普诺夫方法证明了控制器的稳定性,用Barbalat引理从理论上证明了跟踪误差渐近收敛.最后用Matlab/Simulink对无人车的跟随控制进行仿真,仿真结果表明在无人车之间的相对距离和相对角度是时变量的条件下,跟随车可以很好地沿着领航车的前进轨迹跟随行驶.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李润梅	北京交通大学电子信息工程学院	10	116	5.0	10.0
2	王剑	北京交通大学电子信息工程学院	102	885	17.0	24.0
3	张立威	北京交通大学电子信息工程学院	1	0	0.0	0.0