基于混合蛙跳算法优化人工势场的路径规划方法研究

• 作者: 李恒宇 罗均 陈春朝
• 来源期刊: 河南理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 改进人工势场算法 斥力函数 改进混合蛙跳算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机电与计算机工程
• 页码范围: 105-110
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3543字
• 语种: 中文

摘要

针对传统人工势场在路径规划时易陷入局部极小、目标不可达和狭窄通道左右摆动的问题,提出了一种改进人工势场算法.该改进算法将目标距离引入斥力函数解决目标不可达问题:将斥力分解为由障碍指向机器人的分量和垂直于机器人与障碍连线的分量,分别用于阻止机器人接近障碍和引导机器人离开障碍.针对蛙跳算法迭代速度慢的问题,提出了改进混合蛙跳算法来提高蛙跳算法的进化速度和精度,并用于优化人工势场的参数以提高路径规划性能.仿真试验验证了所提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李恒宇	上海大学机电工程与自动化学院	30	175	8.0	12.0
2	罗均	上海大学机电工程与自动化学院	82	634	13.0	21.0
3	陈春朝	河南理工大学机械与动力工程学院	8	53	3.0	7.0