AGV轨迹规划及其纠偏控制机理研究

• 作者: 张君 杨前明 阮益
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: PWM调速 PID控制 Matlab 纠偏精度
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 1243-1247
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP273
• 字数: 4031字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.11.019

摘要

针对重型AGV定位精度差及其纠偏能力弱的问题,阐述了AGV偏差形成原因及其纠偏控制方法,对AGV纠偏运动控制模型、纠偏控制系统进行了研究.建立了AGV轨迹规划数学运动模型以及直流电机PWM纠偏调速控制模型,采用Matlab软件进行了仿真,获得了AGV运动曲线与PID纠偏控制曲线特性规律;给出了现场实验测试方法,进行了实验样机现场运行与测试,获得了AGV实际运行与理想轨迹的偏差数据.研究结果表明:采用直流电机PWM调速与PID纠偏控制算法后,系统能够稳定快速校正AGV的轨迹偏差,响应时间约为3 s,实验测量数据误差小于±10 mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨前明	山东科技大学机械电子工程学院	96	534	13.0	17.0
2	张君	山东科技大学机械电子工程学院	3	17	2.0	3.0
3	阮益	山东科技大学机械电子工程学院	2	15	2.0	2.0