海流环境自主水下机器人动力定位控制器设计

• 作者: 姜文刚 张楠楠 窦刚
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 动力定位 海流 自适应滑模控制
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 电子·自动化
• 页码范围: 179-186
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 5124字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2018.11.028

摘要

针对作业型自主水下航行器(AUV)动力定位过程中存在非线性动力学特性、模型不确定性以及难以直接测量的外界干扰等特点,设计了基于自适应滑模控制方法的六自由度动力定位控制器.首先,在未知定常海流干扰下设计水流速度观测器在线估计海流速度;然后提出了利用backstepping方法设计的滑模控制算法;为了克服控制过程中可能存在的模型参数摄动,在控制算法中引入参数自适应估计方法;最后通过Lyapunov稳定性理论证明了系统收敛.仿真结果表明:该方法具有较强的鲁棒性,且满足控制精度的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜文刚	江苏科技大学电子信息学院	50	308	8.0	15.0
2	窦刚	江苏科技大学电子信息学院	2	10	2.0	2.0
3	张楠楠	江苏科技大学电子信息学院	2	10	2.0	2.0