超小型水下机器人智能定位系统

• 作者: 叶家玮 梁富琳 陈远明 高延增
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 马尔可夫自定位 软件体系结构 构件
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 1140-1144
• 分类号: TP24
• 字数: 3933字
• 语种: 中文

摘要

提出一种新的超小型水下机器人智能定位系统.融合短基线定位声纳、电子罗盘、X/Y倾角传感器和深度传感器组成超小型水下机器人定位的硬件系统,使用基于构件的方法开发了针对超小型水下机器人定位系统的水上控制计算机三维虚拟显示软件.使用马尔可夫自定位算法在实测定位声纳信号的间隙推算水下机器人的位置,提高定位速度,使其与姿态传感器同步.设计了定位算法有效性的测试实验,结果证明算法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶家玮	华南理工大学船舶与海洋工程系	122	880	15.0	24.0
2	梁富琳	华南理工大学船舶与海洋工程系	13	26	3.0	4.0
3	陈远明	华南理工大学船舶与海洋工程系	18	81	6.0	8.0
4	高延增	华南理工大学船舶与海洋工程系	4	9	2.0	3.0