水下自主导航机器人系统

• 作者: 刘甜甜 张炜轩 朱晓勇 秦峰 陈梦星 陈言俊
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 自主导航 水下机器人 图像识别
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 页码范围: 66-72
• 分类号: TP242
• 字数: 4427字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2012.11.018

摘要

在水下机器人被广泛应用的背景下,能够实现水下自主导航的机器人具有极高的应用价值.为了打破水下机器人运行需要人为干预的瓶颈,更好地发挥小型机器人水下的灵活性,设计并制作了一种可自主导航的水下机器人系统.该系统机械上采用 Pro/E 作为三维造型软件,用快速成型设计并制造了水下机器人的主体;硬件上使用摄像头采集数据,并使用红外测距模块及电子罗盘模块实现定位功能;嵌入式软件层将传感器数据进行采集后,对数据进行相应的图像识别和处理,最终识别障碍物并做出相应动作;同时,数据和视频流可通过无线模块传送到上位机,上位机将数据接收后进行相应显示,并可直接显示视频流,方便调试的同时也可对水下环境进行实时监控.该系统实现了自主的水底避障、探测,以及自行返回出发点的完整功能,对于水下探测活动具有一定的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦峰	山东大学工程训练中心	16	86	4.0	9.0
2	陈言俊	山东大学工程训练中心	36	146	7.0	10.0
3	陈梦星	山东大学电气工程学院	3	14	2.0	3.0
4	刘甜甜	山东大学工程训练中心	24	96	6.0	8.0
5	朱晓勇	山东大学控制科学与工程学院	1	11	1.0	1.0
6	张炜轩	山东大学控制科学与工程学院	3	17	2.0	3.0