多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

• 作者: 张晓宇 杜振振 陈巍 魏延辉
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多翼自治水下机器人 姿态控制 全参数控制模型 控制系统 线性二次型
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 106-111
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.150620

摘要

为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能，设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统。首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析，建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型；在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统，设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器；最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验。结果表明：在给定的外界干扰下，多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态，所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要，达到设计目标。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈巍	哈尔滨工程大学自动化学院	9	210	6.0	9.0
2	张晓宇	哈尔滨工程大学自动化学院	36	298	11.0	15.0
3	魏延辉	哈尔滨工程大学自动化学院	38	242	10.0	13.0
4	杜振振	哈尔滨工程大学自动化学院	3	28	3.0	3.0