液压足式机器人单腿变刚度控制弹跳研究

• 作者: 王军政 薛塔 赵江波
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: SLIP模型 变刚度 能量调节 弹跳控制
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 1051-1055
• 页数: 5页
• 分类号: TP271.31
• 字数: 3030字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit 1001-0645.2018.10.010

摘要

液压足式机器人由于其负载能力强,动态性能优越得到广泛的关注.针对液压足式机器人能量调节及其单腿弹跳运动控制问题,将液压足式机器人单腿等效为弹簧负载倒立摆(SLIP)模型,并提出了一种主动变刚度的控制策略,可以使液压足式机器人单腿在着地时刻进行能量调整,并使其达到期望的弹跳高度.实验结果表明,本文提出的控制方法可以实现液压足式机器人单腿稳定弹跳,并有效控制弹跳高度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王军政	北京理工大学自动化学院复杂系统智能决策与控制国家重点实验室	100	1335	20.0	29.0
2	赵江波	北京理工大学自动化学院复杂系统智能决策与控制国家重点实验室	26	329	10.0	17.0
3	薛塔	北京理工大学自动化学院复杂系统智能决策与控制国家重点实验室	1	1	1.0	1.0