提升四足机器人行走稳定性的对角步态规划方法

• 作者: 朱琛 汪清强 罗庆生 贾燕 韩宝玲
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 对角步态 初始位姿 零力矩点原理
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 917-920,926
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2408字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit1001-0645.2018.09.007

摘要

针对四足机器人在采用对角步态行走中容易失稳的问题,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位姿来改善并提升运动稳定性的方法.结合零力矩原理,找到四足机器人支撑足最佳初始膝关节转角θ1和髋部前向关节转角θ2,从而确定四足机器人支撑足的最佳初始位姿.仿真表明;四足机器人运动采用不同初始位姿时,运动过程中的稳定性不同.当取最佳初始位姿时,四足机器人的机身偏转量最小,稳定性最好.由此证明,通过调整支撑足的初始状态可以有效提高四足机器人在采用对角步态行走过程中的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆学院	82	1012	16.0	28.0
3	贾燕	北京理工大学机械与车辆学院	6	50	4.0	6.0
4	朱琛	北京理工大学机械与车辆学院	4	9	2.0	3.0
5	汪清强	北京理工大学机械与车辆学院	2	6	2.0	2.0