NAO机器人的手臂建模及模糊控制算法研究

• 作者: 温淑慧 温淑焕 王同辉 薛红香
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学模型 欧拉-拉格朗日 模糊PD控制器 PD控制器
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 559-564
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 字数: 2935字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.161685

摘要

NAO机器人的手臂动力学建模方法有很多种,采用了欧拉-拉格朗日动力学建模方法,对NAO机器人的手臂进行分析,并建立动力学模型.而后基于动力学模型设计了模糊PD控制器,研究在无干扰及有干扰的情况下,PD控制器和模糊PD控制器的控制性能,并进行比较.最后,基于Matlab的Toolbox对机器人运动学进行仿真,仿真结果表明,基于动力学模型的模糊PD控制器更有效的解决了NAO机器人手臂的空间控制问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温淑慧	燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室	21	160	6.0	11.0
2	温淑焕	燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室	29	144	7.0	11.0
3	王同辉	燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室	1	4	1.0	1.0
4	薛红香	燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室	1	4	1.0	1.0