有并联脊柱的四足机器人步态规划

• 作者: 李中雯 王斌锐 陈迪剑
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 并联机构 主动脊柱 中枢模式发生器(CPG) 步态规划
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人建模与控制
• 页码范围: 1267-1274
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4345字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.07.006

摘要

为了增加足式机器人的腿部运动范围和吸收地面冲击力,在刚性躯体四足机器人的基础上,设计3-RPS并联机构作为机器人的脊柱.建立有脊柱四足机器人的运动学模型,得到脊柱关节的周期性与质心位置的关系.在对角步态的基础上,利用脊柱偏航方向的自由度,规划了脊柱扭转对角步态.采用Hopf振荡器,建立耦合中枢模式发生器(CPG)网络输出步态曲线.通过与刚性躯干四足机器人的对比仿真和实验可知,主动脊柱的加入使机器人运行过程中的俯仰波动降低45.79% ,矫正了偏航位置.脊柱关节的周期性转动不会引起质心位置的突变.脊柱波动与肢体摆动间的协调,使得有脊柱四足机器人具有更优的运动性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王斌锐	中国计量大学机电工程学院	78	377	10.0	15.0
2	陈迪剑	中国计量大学机电工程学院	11	24	3.0	4.0
3	李中雯	中国计量大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0