一种新型下肢康复机器人的机构设计与分析

• 作者: 任刚跃 姜礼杰 梁启松 王勇
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复机器人 偏瘫患者 机构设计 机构分析 仿真分析与试验
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人设计
• 页码范围: 13-17
• 页数: 5页
• 分类号: TH242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.181203

摘要

针对缺少在社区与家庭中使用的康复机器人的现状,提出一种新型下肢康复机器人设计方案.首先,根据患者康复训练需求完成了机器人的机构设计,建立了机器人的三维模型并介绍了其具体结构;其次,在矢状面内建立人-机模型并对机构进行运动学分析,对精确实现踝关节规划轨迹的控制规律进行了仿真分析;最后,基于样机进行了多位姿试验.试验结果表明:机器人能够实现"坐-卧-站"多位姿康复训练,该机器人设计方案具有可行性,能够为不同康复期的下肢偏瘫患者提供针对性的康复训练轨迹,有助于偏瘫患者康复训练.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇	合肥工业大学机械工程学院	180	1082	14.0	24.0
2	任刚跃	合肥工业大学机械工程学院	6	7	2.0	2.0
3	梁启松	合肥工业大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0
4	姜礼杰		3	3	1.0	1.0