Integral Backstepping法在四旋翼飞行器抗干扰研究中的应用

• 作者: 刘祚时 程素平 胡智元
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 积分型反步法 李雅普诺夫稳定性理论 PID控制 抗干扰
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 89-93
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3612字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2018.10.018

摘要

针对四旋翼飞行器多输入多输出、强耦合、非线性且欠驱动等特点带来的对外部干扰敏感问题,提出了基于积分型反步法的控制系统.首先建立了四旋翼飞行器的动力学模型,然后设计了位置控制回路外环及姿态控制回路内环的双闲环控制结构PID控制器,和由李雅普诺夫稳定性理论证明的Integral Backstepping法的控制器,最后在Matlab/Simulink中对这两种控制器进行仿真实验分析.结果表明,使用Integral Backstepping算法的控制器模型在控制精度、调节时间和抗干扰性上都明显优于经典PID算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘祚时	江西理工大学机电工程学院	90	367	10.0	13.0
2	胡智元	江西理工大学电气学院	2	5	1.0	2.0
3	程素平	江西理工大学电气学院	3	5	1.0	2.0