基于NJ运动控制器的Delta机器人 动态抓取控制系统设计

• 作者: 刘洁 孙延永 高磊
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 动态抓取 视觉检测 NJ运动控制器
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 1554-1559
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3464字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2018.06.040

摘要

为了提高Delta机器人动态抓取的精度和速度,设计了一种基于NJ运动控制器的Delta机器人抓取控制系统.通过采用欧姆龙NJ运动控制器和EtherCAT内部高速总线将Delta机器人的运动控制和外部运动逻辑控制进行无缝对接,实现了一体化控制.同时,利用Delta机器人视觉系统识别抓取目标的位置,去掉重复图像信息,进而提出了一种动态的抓取算法,实现机器视觉与机器人动态抓取的完美结合.最后,通过实验结果表明:该抓取系统精准度高、速度快、稳定性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙延永	宿迁学院机电工程学院	19	59	5.0	7.0
2	刘洁	宿迁学院机电工程学院	15	49	4.0	6.0
3	高磊	宿迁学院机电工程学院	19	37	5.0	5.0