基于3D激光点云的同步定位与建图研究

• 作者: 姜俊奎 张焱 李鹏宇
• 来源期刊: 测绘与空间地理信息
• 学科: 地球科学
• 关键词: 3D激光点云 激光LiDAR 自我运动估计 地图构建
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 3S技术与应用
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: P228
• 字数: 3769字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-5867.2018.11.023

摘要

随着无人驾驶和移动测量等技术的发展,GPS失锁情况下位姿和地图构建问题越来越重要.本文结合现有的SLAM解决方案,建立了一种新的基于3D激光点云的低漂移、低计算复杂度的同时定位与建图模型,基于Velodyne VLP-16三维激光雷达从简单到复杂的道路上进行模拟测试.实验结果表明,无须辅助设备,在不同的情形下,模型均能实现实时的位姿估计并构建准确的环境三维点云地图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李鹏宇	山东科技大学测绘科学与工程学院	6	24	2.0	4.0
2	姜俊奎	山东科技大学测绘科学与工程学院	5	3	1.0	1.0
3	张焱	山东科技大学测绘科学与工程学院	4	2	1.0	1.0