基于ROS的机器人等离子切割 板坯毛刺运动规划

• 作者: 朱宝林 江天琦 许四祥 郝奇
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 轨迹规划 ROS MoveIt RVIZ Python
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 机械·材料
• 页码范围: 61-66
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1751字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2018.09.010

摘要

针对钢铁行业现有板坯毛刺去除方法(如刮刀式去除法和锤刀式去除法)无法满足去毛刺质效的需要,提出了一种机器人等离子去板坯毛刺的新方法,并在ROS框架下进行了运动轨迹规划的研究.首先构建机器人URDF模型,使用Ubuntu终端命令及RVIZ进行可视化检验;其次配置及启动MoveIt控制平台及其功能插件;最后通过Python运动规划程序执行机器人等离子切割任务,利用MoveIt调用的OMPL开源运动规划算法进行轨迹规划,并使用rqt_plot插件进行轨迹规划分析.结果表明:该研究方法便捷有效,能完整地模拟机器人等离子切割运动轨迹规划的过程,为机器人等离子切割开源平台的开发提供了支持,对工业机器人在ROS下的应用研究具有科学价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许四祥	安徽工业大学机械工程学院	56	152	6.0	8.0
2	朱宝林	安徽工业大学机械工程学院	4	6	2.0	2.0
3	郝奇	安徽工业大学机械工程学院	5	6	2.0	2.0
4	江天琦	安徽工业大学机械工程学院	5	6	2.0	2.0