仿蚕机器人的运动特性分析和仿真研究

• 作者: 吴胜 孟令森 王永娟
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 蚕 蠕动 动力学仿真 机器人
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1161-1166
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4450字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180025

摘要

以蚕为典型生物进行观察分析,采用拍摄测量的方法,对蚕的身体做了静态测量,对蚕的运动进行了动态测量,对蚕运动速度进行定量分析,获得了蚕的形态规律特点.采用连杆机构建立了蚕的运动模型,提出了仿生机器人模块化结构方案,在ADAMS软件中建立了其虚拟样机模型.通过仿真计算,实现了仿蚕机器人的运动形态,分析了仿蚕机器人运动过程中关节扭矩的变化情况,制作了二雏蠕动样机,并进行了试验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永娟	南京理工大学机械工程学院	48	222	9.0	11.0
2	孟令森	南京理工大学机械工程学院	3	5	1.0	2.0
3	吴胜	南京理工大学机械工程学院	2	5	1.0	2.0