基于梯度下降法和改进人工势场法的无人车避障方法

• 作者: 于凌宇 方朋朋 施杨洋 杨家富
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 无人车 人工势场 避障 扰动 梯度下降
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 计算机算法
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2747字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2018.11.021

摘要

无人车在规划路径进行实时避障时所使用的传统人工势场法存在着局部极小值的缺点,导致无人车无法顺利到达目标点.通过对人工势场法规划路径失败原因分析,用梯度下降法对人工势场法进行优化,找到产生局极小值点的障碍物,并在局部极小值点通过增加模拟风的阻力的外部扰动方法使其跳出局部极小值点,在一定误差范围内使得无人车顺利到达目标位置,用MATLAB软件对该方法进行虚拟仿真,验证了该方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨家富	南京林业大学机械电子工程学院	38	93	6.0	7.0
2	于凌宇	南京林业大学机械电子工程学院	3	12	2.0	3.0
3	方朋朋	南京林业大学机械电子工程学院	4	11	2.0	3.0
4	施杨洋	南京林业大学机械电子工程学院	7	17	2.0	4.0