船舶航向跟踪系统自适应单神经网络控制

• 作者: 包雄关 石凡 苗保彬 马鹏飞
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 船舶航向跟踪 自适应控制 神经网络控制 动态面控制 非线性鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航、观通设备及自动控制
• 页码范围: 76-80,99
• 页数: 6页
• 分类号: U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2018.07.076

摘要

针对船舶航向非线性系统,考虑模型中存在的不确定性和外部干扰等未知项,设计一种基于动态面控制技术和单神经网络技术的自适应控制器.首先引入一阶低通滤波器,避开对虚拟控制律的解析求导,解决了传统后推方法中普遍存在的“计算膨胀”问题;然后将设计控制器过程中出现的未知部分积存到下一步,依此类推,一直到控制器设计的最后一步,仅用一个神经网络逼近器逼近系统中的未知部分;最后把神经网络权值的范数作为唯一的在线估计参数,使在线学习参数的数目显著减少.所设计的控制算法具有计算量小、结构简单及易于工程实现等特点.采用Lyapunov理论证明了系统中的信-号都是半全局一致最终有界,示例仿真结果验证了所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	包雄关		51	266	10.0	14.0
2	石凡		9	4	2.0	2.0
3	苗保彬		4	0	0.0	0.0
4	马鹏飞		1	0	0.0	0.0