基于桌面机械臂的快速任务调度控制系统设计

• 作者: 刘满禄 张华 张静 徐亮 王姮
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 桌面机械臂 任务调度 快速性能 多通道控制 姿态解算
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 100-103
• 页数: 4页
• 分类号: TP183
• 字数: 2592字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2018)08-0100-04

摘要

针对机械臂在运动控制系统中,控制实时性不强的问题,提出了一种基于多自由度(DoF)机械臂的快速任务调度的模块化联合控制方法.为验证所提方案的有效性,以Geomagic Touch多自由度桌面机械臂设备作为控制对象,并采用MATLAB进行了系统设计.整体设计分为机械臂的应用程序接口(API)设计、控制系统与任务调度设计和机械臂位姿解算与姿态记录设计.设备的API和控制系统与任务调度采用分模块处理.系统控制部分采用分级任务调度.系统结构为多通道控制信号流和多反馈回路相结合的控制结构.实验结果表明:系统调度执行耗时小,由初始化到首次任务调度执行时间能够控制在0.5 s以内,任务切换调度与执行时间控制在0.12 s以内.系统实时性和动态特性均能满足机械臂控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王姮	西南科技大学信息工程学院	63	459	10.0	19.0
2	张华	西南科技大学信息工程学院	193	1226	16.0	25.0
3	张静	中国科学技术大学信息科学技术学院	149	920	17.0	24.0
5	刘满禄	中国科学技术大学信息科学技术学院	59	191	8.0	11.0
9	徐亮	西南科技大学信息工程学院	7	7	2.0	2.0