花瓣型胶囊机器人空间转弯磁矩研究

• 作者: 张永顺 迟明路
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 花瓣型胶囊机器人 扭转力矩效应 空间转差角 转弯磁力矩 稳定性
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 控制与信息工程
• 页码范围: 80-85
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3416字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.180415

摘要

为降低对肠道的扭曲作用,提出一种扭转力矩效应花瓣型胶囊机器人,实现了机器人与肠道隔离.对弯曲环境约束下的机器人运动学进行分析,建立万向旋转磁矢量空间磁力矩模型.为了实现胶囊机器人转弯时的流体扭转力矩在线检测,提出一种弯曲环境内临界耦合转弯磁矩检测方法,以俯仰力矩为目标函数,通过主要目标法对转差角和水平夹角进行优化.研究结果表明:在一定水平夹角和转差角范围内,机器人俯仰力矩均减小,降低了机器人摆动,提高了转弯稳定性;该机器人显著减小了转弯时对肠道的扭曲作用,提高了非接触驱动性能和肠道内驱动安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永顺	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	56	417	13.0	18.0
2	迟明路	大连理工大学机械工程学院	5	27	3.0	5.0