基于LADRC的四旋翼姿态解耦控制方法

• 作者: 万慧 孟丽洁 张莹 朱子薇 齐晓慧
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 小型四旋翼飞行器 线性自抗扰控制器 姿态控制方法 解耦控制 参数整定
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: V212.4|TJ85
• 字数: 2044字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2018.04.011

摘要

针对基于自抗扰控制技术(ADRC)构建的小型四旋翼飞行器非线性姿态控制器,存在设计复杂、整定参数多、工程实现困难的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制器(LADRC)的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法.建立了四旋翼飞行器姿态的非线性耦合数学模型,引入LADRC,阐述了其对多变量系统的解耦抗扰控制原理及参数整定方法,并对四旋翼飞行器的姿态耦合数学模型进行了解耦;采用二阶LADRC建立了飞行器姿态控制回路,根据飞行器姿态控制中过渡时间的要求对控制器参数进行了整定;最后进行了仿真分析,结果表明,该姿态控制算法不依赖于精确的数学模型,具有较强的鲁棒性和抗干扰性,且仅需对一个参数进行整定,降低了工程应用难度,具有较强的实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟丽洁		7	12	2.0	3.0
2	朱子薇		7	20	3.0	4.0
3	张莹		3	3	1.0	1.0