基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

• 作者: 万慧 孟丽洁 朱子薇 李杰 杨森 齐晓慧
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态控制 线性自抗扰控制器 线性/非线性自抗扰切换控制器
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 83-88
• 页数: 6页
• 分类号: V212.4
• 字数: 4605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2020.04.015

摘要

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生“峰值”现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法.以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证.结果 表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的“峰值”问题,抗干扰性能进一步提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟丽洁		7	12	2.0	3.0
2	朱子薇		7	20	3.0	4.0
3	杨森	陆军工程大学无人机工程系	8	10	2.0	3.0
4	齐晓慧	陆军工程大学无人机工程系	10	20	3.0	3.0
5	李杰	陆军工程大学无人机工程系	14	24	3.0	4.0
6	万慧	陆军工程大学无人机工程系	2	0	0.0	0.0