基于前馈PID和LADRC串级控制的四旋翼导航方法

• 作者: 刘国庆 卢少武 马娅婕
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 四旋翼无人机 航线跟踪 串级控制 前馈比例积分微分(PID) 线性自抗扰控制(LADRC)
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 164-174
• 页数: 11页
• 字数: 4982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2019.02.007

摘要

为了改善四旋翼的航线跟踪能力,提出一种基于前馈比例积分微分(PID)和线性自抗扰控制(LADRC)的四旋翼导航算法.该算法建立导航坐标系并将无人机导航分解为航向角、航向速度和偏航位置控制,并采用串级控制提高控制精度,针对系统模型有扰动和有耦合的环节采用LADRC控制,并针对曲线航线的航线跟踪有误差,位置环采用前馈PID控制.仿真和实验结果表明,基于前馈PID和LADRC的串级控制算法相对串级PID控制算法,能消除曲线导航的跟踪误差,降低位置控制误差对曲线跟踪的影响,并有更强的抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马娅婕	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	26	213	7.0	14.0
2	卢少武	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	16	62	5.0	6.0
3	刘国庆	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	3	17	2.0	3.0