四旋翼两种姿态控制方法及性能比较

• 作者: 万慧 孟丽洁 朱子薇 董海瑞 齐晓慧
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态控制 自抗扰控制器 线性自抗扰控制器 性能比较
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 151-155
• 页数: 5页
• 分类号: V212.4
• 字数: 4151字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2018.03.033

摘要

针对四旋翼无人机姿态控制品质要求较高这一问题,运用自抗扰控制(ADRC)和线性自抗扰控制(LADRC)理论,分别探讨了基于ADRC和LADRC的四旋翼姿态控制方法,对两种控制方法的控制性能从理论上进行了比较,指出两种设计方法的优缺点.仿真结果表明:基于两种方法设计的四旋翼姿态控制器均具有较短的调节时间、较强的鲁棒性和抗干扰性;线性自抗扰控制器待整定参数较少,更便于实际应用,自抗扰控制器对初始状态误差不敏感,响应速度更快.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟丽洁		7	12	2.0	3.0
2	朱子薇		7	20	3.0	4.0