基于自适应方法的移动机器人同时定位与地图构建研究

• 作者: 陈群英
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应方法 移动机器人 同时定位与地图构建
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.7
• 字数: 4246字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-757X.2018.03.007

摘要

传统Rao-Black wellized粒子滤波器用于移动机器人同步定位与地图构建相关问题研究时,具有算法过于复杂、占用内存空间较多、实时性不佳等问题,在此基础上,提出了一种针对性的改进算法.在某个特点状态下一组粒子集内,粒子统计特性具有一致性的特征.而改进算法从中挑选某个代表粒子,逐步更新卡尔曼步骤,并与同一个粒子内集中重复应用.笔者选择某学校研发中心一楼作为实验环境,应用Pioneer Ⅲ-DX移动机器人展开实验.实验结果证实,这种方法不仅能有效保护栅格地图精度,也可以提升系统的实时性和运算速度,进一步降低操作复杂度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈群英		21	27	3.0	3.0