冗余驱动并联机构的驱动力同步协调控制

• 作者: 刘晓飞 姚建涛 赵永生
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 驱动力同步协调 力位混合驱动 冗余驱动 并联机构 动力学模型
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 数字化/智能化/网络化制造技术
• 页码范围: 2140-2149
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5929字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2018.09.002

摘要

为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,提出一种基于模型的驱动力同步协调控制方法.以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,推导了该机构的动力学模型,并分析了预定运动轨迹下的机构驱动力协调机理;在力位混合驱动的基础上,提出一种驱动力同步协调控制策略,并设计了协调控制算法.通过仿真与样机实验,验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵永生	燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室	127	1455	22.0	29.0
5	刘晓飞	燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室	9	55	3.0	7.0
9	姚建涛	燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室	75	710	17.0	22.0