冗余驱动并联机构驱动力优化的新型算法设计

• 作者: 周结华
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动 并联机构 逆动力学 优化分析
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: ?创新设计?
• 页码范围: 534-539
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3528字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2015.06.004

摘要

针对冗余驱动并联机构驱动力分配存在不唯一的问题，运用各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法，对4‐SP－S／S三自由度冗余驱动并联机构逆动力学模型展开优化分析。通过仿真实验分析，发现该算法的优化结果可能有存在力突变奇异点的缺陷。随后，从理论上分析了这种缺陷存在的合理性，设计了一种无力突变奇异且快速收敛的各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法。最后，通过仿真实验验证了新设计的优化算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周结华	南昌航空大学信息工程学院	14	45	3.0	6.0