基于LuGre模型的伺服系统自适应控制研究

• 作者: 刘念聪 王进 耿伟涛 陈建龙
• 来源期刊: 工具技术
• 学科: 工学
• 关键词: 进给系统摩擦补偿 LuGre模型 自适应
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与工艺
• 页码范围: 75-79
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.2|TH113.2
• 字数: 3208字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-7008.2018.11.030

摘要

为减小摩擦等非线性因素对机床进给系统运行平稳性的影响,建立了基于LuGre模型的系统动态特性模型,并设计了非线性单观测器估计接触面的变形量.设计自适应摩擦补偿控制器补偿摩擦、系统惯量和外界扰动等,并利用Lyapunov定理证明了系统的全局渐进稳定性.仿真结果表明,自适应参数kz取值在0.1-0.12之间、γ1取值在1.9-2.1之间时,位置跟踪误差达到了10-3级,速度与位移输出迅速趋于稳定,具有良好的跟踪精度和响应速度,可以有效抑制摩擦和外界扰动对系统的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘念聪		43	239	7.0	14.0
2	陈建龙		7	10	2.0	2.0
3	耿伟涛		7	10	2.0	2.0
4	王进		4	3	1.0	1.0