基于人工神经网络的机械臂运动学分析

• 作者: 谌海云 骆俊
• 来源期刊: 信息与电脑
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 D-H模型 运动学逆解 神经网络
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 算法语言
• 页码范围: 55-57,60
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.1
• 语种: 中文

摘要

随着现代科技的日新月异,智能机械臂在实际生产制造中的应用越来越广泛.为了更加清晰地观测机械臂末端运动轨迹,实现直观地看到路径规划结果的特殊功能,就需要提升逆运动学求解的速度和精度.常规的方法是使用BP神经网络进行研究,但是这种方法存在收敛速度慢、局部极小值频出等问题.就针对这些问题改进了算法,实验结果表明该改进算法在实际应用中是可行的,并且该算法不仅能够提升收敛速度,还能提高逆运动学求解的准确率,可以较好应用于机械手逆运动学求解的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谌海云		85	369	11.0	15.0
2	骆俊		4	16	1.0	4.0