基于CMAC滑模控制的6自由度电动平台仿真分析与耦合实验

• 作者: 刘勇求
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 6自由度 电动平台 耦合 神经网络
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 121-123
• 页数: 3页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 1675字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.03.033

摘要

以并联6自由度电动平台为研究对象,针对各电动缸之间的强耦合性及外负载扰动的不确定性,提出一种基于小脑神经网络(CMAC)滑模控制策略,充分利用CMAC响应速度快及滑模变结构控制(SMC)抗干扰能力强的特点,以解决传统控制方法鲁棒性差的问题.通过位姿和动力学分析,讨论了影响6自由度电动平台动态特性的关键因素,并以此进行了仿真训练和耦合性实验.结果表明,电动缸的实际位姿能准确跟踪预定轨迹,说明CMAC滑模控制可有效解决电动缸之间的强耦合问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘勇求	广东科技学院机电系	42	28	3.0	3.0