一种无人驾驶汽车差动转向路径跟踪控制器研究

• 作者: 何文锋
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人驾驶汽车 路径跟踪 差动转向 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 65-68
• 页数: 4页
• 分类号: U461
• 字数: 1701字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2018.10.016

摘要

论文研究了基于差动转向的四轮独立驱动(FWIA)无人驾驶汽车(AGV)的路径跟踪问题.通过差动驱动同轴的左右车轮产生差动力矩,这一差动力矩可以统迫使车轮绕着各自的主销转动,这一转向方式被称为差动转向.基于模型预测控制(MPC)设计路径跟踪控制器计算出所需的差动力矩,在完成路径跟踪任务的同时确保车辆的稳定性.期望的横摆角速度考虑了路径跟踪误差,将路径跟踪问题转化成了车辆稳定性问题.通过CarSim-Simulink联合仿真,验证了差动转向的可行性以及路径跟踪控制器的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何文锋		5	5	1.0	1.0