自动线机械手位置高速并联控制技术研究

• 作者: 黄力刚
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自动线机械手 位置高速并联控制 自动 神经网络 参数融合
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3058字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2018.04.010

摘要

为了提高自动线机械手的控制稳定性,需要进行机械手位置的高速并联调节控制.针对传统的反演控制算法存在输出误差大的问题,提出一种基于变结构比例-积分-微分(PID)模糊控制的自动线机械手位置高速并联控制算法.构建自动线机械手位置高速并联控制对象模型,进行控制约束参量分析,采用扩展卡尔曼滤波算法进行位置参数调节和融合处理,以提高参数的整定性,采用自适应的变结构模糊PID算法进行自动线机械手位置高速并联控制律设计,结合Lyapunov函数进行稳定性分析.实验结果表明,采用该算法进行自动线机械手控制稳定性较好,输出位置参数的误差较低,具有很好的控制稳健性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄力刚		16	22	3.0	4.0