基于D-H矩阵计算的工业六轴机械手末端定位的精准度

• 作者: 刘宇 李嘉琪 钟辉 陈海彬
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: D-H矩阵 机械手 末端姿态 精准度
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 加工技术与机床
• 页码范围: 75-77,99
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1044字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2018.09.022

摘要

应用D-H算法判断机械手末端定位的精准度.在工业六轴机械手的各关节建立一个坐标系,用D-H算法计算每个关节转动一定度数后末端执行器的位置与姿态.通过实验证明该工业六轴机械手存在较小的位置误差,姿态误差几乎为0,精度较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宇	中国科学院高能物理研究所	202	1899	22.0	36.0
2	陈海彬		31	68	4.0	6.0
3	钟辉		5	4	2.0	2.0
4	李嘉琪		1	2	1.0	1.0