基于混合插值的工业机器人关节轨迹规划算法

• 作者: 夏链 董方方 谷涛涛 韩江
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: B样条插值 轨迹规划 混合插值优化 工业机器人 关节空间
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1460-1466
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.12.012

摘要

B样条曲线由于其多阶导数连续和局部支撑性的特点,被广泛用于工业机器人关节空间的轨迹规划.标准B样条在起止点位置存在导数值的突变,致使工业机器人在启动和停止时产生振动.提出一种采用高次多项式与B样条混合插值优化的方法,使机器人关节运动学参数连续无突变,在不增加机器人控制系统运行负担的情况下,能够使机器人运行更加平稳,改善了机器人的运行状态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩江	合肥工业大学机械工程学院	183	961	15.0	18.0
2	夏链	合肥工业大学机械工程学院	92	546	12.0	16.0
3	董方方	合肥工业大学机械工程学院	4	25	2.0	4.0
4	谷涛涛	合肥工业大学机械工程学院	1	16	1.0	1.0