非结构化环境下机器人视觉导航的路径识别方法

• 作者: 叶川 张毅 徐晓东 赵立明 陈婧
• 来源期刊: 光学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 图像处理 移动机器人 非结构化路径 视觉导航 模糊粗糙集
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: "机器视觉检测与应用"专题
• 页码范围: 267-276
• 页数: 10页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS201838.0815028

摘要

提出了一种基于模糊粗糙集的非结构化路径识别与机器人引导方法.通过自适应面阵列电荷耦合传感器的图像清晰度控制方法, 获取了最佳信息量图像.构建了模糊粗糙集的非结构化路径识别模型, 借助粗糙集理论预定义图像目标、背景和不确定区域, 融合相对模糊连接度竞争机制对不确定区域的像素进行了模糊重分类, 精确描绘了机器人的导航路径.该模型可实现未知非结构化路径区域的自动识别, 亦可引入灰度先验特征识别指定路径区域.结果表明, 该方法对提高机器人在非结构化环境中的自主探索能力具有实际意义.