考虑风扰的对靶喷雾机械臂药液喷洒动力学建模与试验

• 作者: 冯槐区 权龙哲 王旗 郦亚军 魏春雨
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 对靶喷施 喷洒模型 沉积覆盖区域 机械臂 风扰 动力学模型
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 48-59
• 页数: 12页
• 分类号: S49
• 字数: 6356字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.06.006

摘要

为实现对靶标杂草的有效覆盖和提高对靶施药精度,减少药液浪费和生态污染,采用基于二自由度机械臂的对靶施药方式,优化了除草机器人的对靶喷施性能;除草机器人药液喷洒模型的建立是提高对靶喷施精度的关键,在考虑风扰的前提条件下,根据液滴粒子轨迹动力学方程,结合机械臂连杆和关节变量参数,建立液滴喷洒轨迹模型,并推导得到液滴理论沉积覆盖区域;在此基础上通过计算机数值模拟,分析了喷头位姿、车速和风速对液滴落地沉积覆盖区域的影响,并对靶标点进行了坐标重构;在室内搭建了小型开口直流低速风洞并进行药液喷洒验证试验,利用图像处理技术获取试验的液滴落地沉积覆盖区域,对比其与理论沉积覆盖区域,形心误差范围为4.1～7.2 mm,区域匹配误差范围为9.1％～17.8％.试验结果表明:理论沉积覆盖区域与试验测定的结果误差较小,两者具有较高的一致性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	权龙哲	东北农业大学工程学院	50	357	10.0	17.0
2	郦亚军	东北农业大学工程学院	3	2	1.0	1.0
3	王旗	东北农业大学工程学院	2	1	1.0	1.0
4	冯槐区	东北农业大学工程学院	2	1	1.0	1.0
5	魏春雨	东北农业大学工程学院	1	1	1.0	1.0